러시아 프리모르스키 지방의 남부에 위치한 도시이다. 우수리스키 군의 중심지이다. 옛 이름은 니콜리스크우수리스키(Nikol’sk-Ussuriiski, 1895~1935년), 보로실로프(Voroshilov, 1935~1957년)이다.

우수리스크는 러시아 극동의 교역 도시 가운데 하나로서, 중국이나 북한과의 국경 밀무역이나 일본제 자동차 밀수, 심지어 매춘 알선까지도 주도하는 마피아 활동이 왕성한 곳으로 알려져 있다.

연해주는 과거 말갈의 땅이었고, 고구려 유민이 중심이 되어 발해가 세워지자 발해의 영토에 편입되었다. 발해의 15부 가운데 하나인 솔빈부가 우수리스크 지역에 있었던 것으로 추정되고 있다.

발해가 멸망한 뒤에는 여진족이 이곳에 살았다. 12세기 여진족의 금(金) 왕조는 이곳에 휼품로를 설치해 상경로의 속로로 두었고 다시 17세기 만주족의 청(淸) 왕조가 수립되자 청 왕조의 영토로써 주루호톤(만주어：Juru hoton, 한어：双城子) 또는 푸르단호톤(Furdan hoton, 한어：富爾丹城)으로 불리게 되었다.

1866년에 청 왕조는 이곳을 제정 러시아에 할양했고, 6년 후 차르 니콜라이 1세의 이름을 딴 니콜리스크예 마을을 두었다. 동청철도(東清鉄道)와의 연락을 위한 우수리스크 철도가 개통되고, 이 마을의 중요성은 더욱 커져서 1898년, 니콜리스크 우수리스크 시가 되었다.

대한민국의 독립운동가 최재형이 머물렀는데, 함경도의 노비 출신으로 연해주로 이주, 군수업을 통해 모은 막대한 재산을 쏟아부어 당시 연해주로 망명한 한국 의병들에게 성능 좋은 소총을 지급하고 러시아 내의 항일 의병 세력을 모아 무장단체 '동의회'를 결성, 러시아 국경의 일본군 초소와 소규모 부대들을 모두 격파하고 많은 탄약과 소총을 탈취하는 등 적극적인 무장 독립투쟁을 펼쳤으나, 러시아 내의 일본인을 보호한다는 명분으로 연해주로 온 일본군에게 1920년 4월 5일 체포되었고, 63세로 총살되었다. 우수리스크에는 최재형이 일본군에게 체포되기 전 거주했던 집이 현재까지도 남아 있다.

1935년, 스탈린의 측근이었던 클리멘트 보로실로프의 이름을 딴 보로실로프 시로 이름이 바뀌었다. 스탈린이 죽은 뒤 보로실로프가 실각하면서 1957년에 지금의 이름인 우수리스크 시로 개칭되었다.

1988년, 소련 정부의 결정으로 우수리스크는 역사도시로 편입되었다.