① 바다나리류 : 몸에서 갈라져 나온 깃 모양의 많은 팔이 있고, 입은 몸의 위쪽 가운데에 있다. 바다나리는 자루로 바위에 붙어서 살지만, 자루가 없어지면 자루 가지로 바위 위를 움직여 다닌다. 현재 620여 종이 있다.

② 성게류 : 몸은 석회질의 작은 조각이 촘촘히 늘어선 껍데기로 둘러싸이고, 그 위에 움직일 수 있는 가시가 많이 있다. 입에는 석회질의 입틀이 있다. 입은 아래쪽 가운데에 있고, 항문은 등 쪽의 가운데에 있다. 현재 860여 종이 있다.

③ 해삼류 : 몸은 부드럽고 앞뒤로 길게 늘어난다. 등과 배의 구분이 확실하고, 석회질의 작은 조각이 피부 속에 퍼져 있다. 관족이 있는 것도 있으나 없는 것도 있다. 현재 1,100여 종이 있다.

④ 불가사리류 : 몸은 가운데에서 보통 5개의 팔이 나온 별 모양으로 되어 있다. 몸에는 석회질의 작은 조각이 늘어서 있으나 움직일 수 있는 가시는 없다. 몸의 아래쪽 가운데에 입이 있고, 등 쪽에 항문이 있으나 없는 것도 많다. 현재 1,500여 종이 있다.

⑤ 거미불가사리류 : 몸의 가운데에서 길다란 5개의 팔이 나와 있는데, 팔은 자유롭게 움직여진다. 현재 1,900여 종이 있다.