모든 생물은 원시적인 종류의 생물로부터 진화해 왔다는 진화론을 확립한 C.R. 다윈의 저서.

1839년 비글호의 선장 R. 피츠로이의 저서인 《항해담》(3권)의 일부로 출판되었다.

1845년 및 1860년에 제목을 바꿔 출판하였다. 정식 책명은 『Journal of Researches into the Natural History and Geology of the Countries Visited during the Voyage of H.M.S. Beagle』이다.

이 저서는 1831년 12월부터 1836년 10월까지 다윈이 영국의 해군 측량선인 비글호를 타고 남아메리카·태평양·인도양·남아프리카 방면을 항해할 때에 보고 들은 자연의 현상, 풍속 등을 정리하여 일지 형식을 빌려 쓴 것이다.

10문의 포를 갖춘 목조 범선인 비글호는 1831년 12월에 데번포트를 출발하여, 1836년 10월 팰머스로 돌아올 때까지 남아메리카 연안, 뉴질랜드, 태평양 제도, 오스트레일리아 등을 항해하였다.

지리학자 훔볼트의 《남아메리카 여행기》와 기술 방식이 흡사한 데가 있다.

다윈은 이 항해 중에 갈라파고스 제도와 다른 여러 지방의 동물과 식물 및 지질을 관찰하고 표본을 수집함으로써 생물의 진화에 대한 확신을 갖게 되었다.

항해기는 전체가 21장으로, 제17장에 갈라파고스 제도에 대한 내용이 기록 되어 있다.